當一個機構(gòu)運行時，它會把力向其周圍傳遞。這個機構(gòu)如果沒有經(jīng)過平衡，則這些力會引起振動、噪音、磨損，造成疲勞問題。哈默納科平面結(jié)構(gòu)諧波傳動件SHF-20-160-2UH當機構(gòu)實現(xiàn)*力平衡時，作用在機座上的力的向量和為零。這是靠使整個機構(gòu)的質(zhì)心保持不變來實現(xiàn)的。可以獲得這種結(jié)果的一個方法是由伯克夫和洛溫提出的線性無關(guān)向量法。這種方法將構(gòu)件質(zhì)量重新分布從而使質(zhì)心運動方程中依時間而變的項為零。如果我們能夠得出一個位置方哈默納科平面結(jié)構(gòu)諧波傳動件SHF-20-160-2UH程使依時間而變化的向量是線性無關(guān)的，那么實現(xiàn)這一點就成為可能的了。

雖然這種平衡法確能保證作用在機座上的各個動態(tài)力的向量和始終為零，但是，作用在支承上的各個反作用力并不為零，它們隨時間而變化。因此，每個支承都受到一個周期性的震動力作用。實際上，在這樣平衡后的機構(gòu)哈默納科平面結(jié)構(gòu)諧波傳動件SHF-20-160-2UH中，由于給機構(gòu)加上了配重，這些力的大小可能比未平衡時更大些。通常說來，這些反作用力把非零的、隨時間變化的力矩傳給了機座。

 盡管平面機構(gòu)的構(gòu)件確實在平行平面內(nèi)運動，哈默納科平面結(jié)構(gòu)諧波傳動件SHF-20-160-2UH但所有構(gòu)件不是在同一平面內(nèi)運動，這將導致平面外的不平衡，如果構(gòu)成機構(gòu)的所有構(gòu)件都有同一對稱平面的話