harmonicdrivr行星減速機HPG-32A-15-J6  哈默納科  harmonic

十字滑塊式輸出，，結(jié)構(gòu)形式簡單加工方便名單是承載能力與效率均較銷軸式輸出低，常用語小功率場合。

浮動盤式輸出，結(jié)構(gòu)形式新穎，加工較方便，使用效果較好。

零齒差式輸出，harmonicdrivr行星減速機HPG-32A-15-J6其特點時通過一對零齒差齒輪副將行星輪的低速反向轉(zhuǎn)動傳遞給輸出軸。零齒差系指齒輪副的內(nèi)外齒輪齒數(shù)相同，象齒輪聯(lián)軸器那樣，但是內(nèi)外齒輪的齒間間隙較大，其結(jié)構(gòu)形勢較簡單，制造不困難，較適用于中心距較小的一齒差傳動。

換句話說，由技術(shù)指標決定的活塞行程公差值，通過尺寸鏈計算要分攤到各相關(guān)組成環(huán)上，只要各組成環(huán)的公差按照所分攤的公差值進行加工并檢驗合格，則裝配后能自動保證該項技術(shù)要求，無需修配或者選配。

漸開線少齒差行星齒輪傳動傳動型式較多，主要有K-H-V型傳動裝置，雙內(nèi)嚙合2K-H型正號機構(gòu)傳動裝置以及三內(nèi)嚙合和錐齒形傳動裝置。

通常按照減速器的輸出機構(gòu)型式、減速器級數(shù)和安裝形式進行分類。按照輸出機構(gòu)型式*種內(nèi)齒圈固定，低速軸輸出----銷軸式輸出，應(yīng)用廣泛效率較高，但是銷孔加工精度要求較高，有三種型式：

懸臂銷軸式輸出，銷軸固定端與輸出軸緊配合，懸臂端相應(yīng)的插入行星輪的端面銷孔內(nèi)，結(jié)構(gòu)簡單但是銷軸受力不均。銷軸懸臂端加一均載環(huán)，銷軸的受力情況大為改善。簡直銷軸式輸出，銷軸的受力情況更為改善，但是加工精度略有提高。