主傳動(dòng)減速器齒輪屬于重載連續(xù)工作，且變載、變速、大沖擊，要求高強(qiáng)度、高壽命、高可靠性，多屬低速重載，現(xiàn)在高速重載的也日漸增多哈默納科動(dòng)壓油膜諧波減速機(jī)SHG-45-50-2A-GR，因而還要求較高精度。

粗軋齒輪機(jī)座的機(jī)體為整體鑄造結(jié)構(gòu)，上面配一鑄造機(jī)蓋，貫穿蛛栓緊固，保證機(jī)體剛性好、耐沖擊。整鍛人字齒輪軸具有良好的傳動(dòng)剛度和張度。滑動(dòng)軸承的立瓦結(jié)構(gòu)保證作用力區(qū)有連續(xù)的動(dòng)壓油膜。哈默納科動(dòng)壓油膜諧波減速機(jī)SHG-45-50-2A-GR28號(hào)軋鋼機(jī)油循環(huán)潤滑，軸頭為無接觸式迷宮密封，安全耐用

其中ZKL 機(jī)體結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)是高速級和低速級同處在一個(gè)機(jī)體內(nèi)。結(jié)構(gòu)緊湊，零件數(shù)量少、制造和裝配工藝簡單，使軸向尺寸大為減少。哈默納科動(dòng)壓油膜諧波減速機(jī)SHG-45-50-2A-GR但它因受結(jié)構(gòu)所限、傳動(dòng)比范圍小，適合于系列。    

ZK P和ZZDP.ZZL型機(jī)體結(jié)構(gòu)為高速級和低速級分開各成一部件、串聯(lián)成一體。減速器的潤汾由十行星齒輪減速器在相同承載能力的情況下比普通平行軸減速器的體積大大減小(一般是它的1/2-1/3,盡管它傳遞效率可似提高，哈默納科動(dòng)壓油膜諧波減速機(jī)SHG-45-50-2A-GR加之機(jī)體有散熱片加大其散熱面積。通常也不足以將其傳動(dòng)漢失產(chǎn)生的大量熱量散發(fā)出去，使油溫升高，