和傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比，并聯(lián)機(jī)構(gòu)的零部件數(shù)目相對(duì)較少，而且都是一些常見(jiàn)通用的零部件，如虎克鉸、球鉸、滾珠絲杠、伺服電機(jī)、伸縮桿件等零部件。由于這些通用的零部件可由專(zhuān)業(yè)的生產(chǎn)商模塊化大規(guī)模制造，因此，其具有性能高、成本低的優(yōu)點(diǎn)，對(duì)于并聯(lián)機(jī)械手的開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)十分有利。 除了上述所描述在結(jié)構(gòu)上的突出特點(diǎn)以外，并聯(lián)機(jī)械手在實(shí)際應(yīng)用中還有其他更多的優(yōu)勢(shì)，主要優(yōu)點(diǎn)如下：

（1）負(fù)重比大。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的每條運(yùn)動(dòng)鏈都要承受載荷，因此，在相同的自重

情況下，并聯(lián)機(jī)構(gòu)較串聯(lián)機(jī)構(gòu)具有更大的承載能力。

（2）剛度大。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的每條運(yùn)動(dòng)鏈可以分享載荷，同時(shí)大多數(shù)情況下可以設(shè)計(jì)其只承受拉成僅受拉力與壓力載荷。高的剛度使得每條運(yùn)動(dòng)鏈上的變形都極小，確保了并聯(lián)機(jī)構(gòu)上末端執(zhí)行器的位置精度。